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微惯导室内的使用—仓储、室内消防

作者:admin  更新时间:2017-09-13
物流领域:
惯性导航技术作为一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航定位技术,其优势在于给定了初始条件后,不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度,适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的精确定位,且能不断测量位置的变化,精确保持动态姿态基准。
AGV搬运机器人作为物流装备中自动化水平最高的产品,越来越多地应用于仓储、制造、医疗等多个行业领域。相比传统的人工搬运方式,AGV搬运机器人在不需要人工驾驶的情况下就能够沿预定的路线自动行驶,将货物或物料自动从起始点运送到目的地。在物流行业,随着电子商务的快速发展,亚马逊的Kiva机器人、京东的无人仓计划等都加快了自动化仓储的进程。如果是立体库仓储,选择AGV的话由于定位精度要求高只能选激光叉车,一台激光叉车的费用不低。如果是像亚玛逊那样的货架式可以选用潜伏顶升AGV,这个要用惯性二维码导航才能完成。所以,不同要求,有不同AGV车型完成。
微惯导AGV应用:
1.  非固定路线,AGV可以全自由度移动
2.  大场景长距离,路径铺设复杂,需要多个AGV协同完成任务
3.  空间比较狭窄,需要AGV前进、后退或侧向移动
4.  路径更改和场地拓展较为频繁的场合
5.  其他不方便铺设磁条等设备的应用场合
消防领域:
纯惯导定位在室内小场景,经过长时间的行走后,角度和位置漂移并不明显,因此在很多使用场景中并没有使用其它辅助定位手段。
但是这种纯惯导定位产品依然有两个不足点:
一是输出为相对轨迹,需要将多个人员的轨迹统一到一个坐标系中,目前使用较多的做法是所有应急任务人员在出发时经过同一段长直线,在应用层将轨迹旋转到统一坐标。
第二种做法大概是部署两个脚垫(相隔至少10米以上),所有队员依次踩两个脚垫,可以通过后台自动旋转将多个队员统一到一个坐标。
实际使用时,第一个进入室内的应急任务人员,在室内一些关键位置(大门、楼梯拐角等)随意放置3~4个蓝牙,即可完成部署,后续队员的定位结果都可以依靠这几个蓝牙小标签起作用。
室内定位技术种类较多,但单靠一种技术无法完全解决实际问题,也无法同时满足成本低、精度高、覆盖广的需求。在未来相当长一段时间内,微惯导定位将是应急任务室内定位解决方案中的核心技术。
二是就纯惯导定位的精度来说,目前业内0.6%的精度相对比较高,但在大场景长距离情况下,由于惯导固有的漂移率,仍然会有较大的累积误差需要外部的信息进行校准。
 
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