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常见的三种IMU/GNSS组合导航技术

作者:admin  更新时间:2017-11-30
       IMUS和GNSS是当今使用最多的导航技术,因其各具备不同的优势特点被广泛应用,单其也有一定的弱点。IMU/GNSS组合导航技术是把两种导航技术的优势组合在一起,形成一种更加精准的导航技术。下面我们来看看IMU/GNSS组合导航技术的常见分类。
常见的三种IMU/GNSS组合导航技术
  一、IMU/GNSS组合导航技术--紧组合
  紧组合方式是根据GNSS接收机提供的星历信息和MEME IMU解算输出的位置和速度信息,先计算得到与MEMS IMUS对应的伪距、伪距率、多普勒或载波频率,再计算其与GNSS接收机测量得到的伪距、伪距率、多普勒或载波频率的差值,以此差值作为组合系统的观测量,通过Kalman滤波器对MEMS IMUS的速度、位置、姿态以及传感器的误差参数和接收机的时钟误差进行最优估计,然后对MEMS IMU进行校正。
  二、IMU/GNSS组合导航技术--超紧组合
  超紧组合技术是在硬件级进化一体化的组合方式。其主要思路是将GNSS接收机和IMU在同相和正交相位信号(I和Q)级别上进行深度耦合,在接收机内部实现MEMS IMU和GNSS测量信息的深度最优融合,有效提供接收机在弱信号、高动态、射频干扰环境下的性能。
  三、IMU/GNSS组合导航技术--松组合
  松组合技术是以MEMS IMU和GNSS输出的速度和位置信息的差值作为观测量,以MEMS IMU线性化的误差方程为系统方程,通过Kalman滤波器对MEMS IMU的速度、位置、姿态以及传感器的误差参数进行最有估计,并根据估计结果对MEMS IMU进行输出或者反馈校正。
  IMU/GNSS组合导航系统在国外已经有较长时间的应用,因其成本低、体积小、功耗低的特点,也逐渐在我国进行各种行业的应用,智腾微电子的LH22IMU/GNSS组合导航已在军用、民用领域成熟应用,欢迎咨询。