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无人驾驶惯性导航有什么作用

作者:admin  更新时间:2017-08-14
无人驾驶在全球掀起一波狂热潮,大部分人期待无人驾驶技术会给出行带来改变,在无人驾驶技术层次,需要注意定位的问题,这个时候惯性导航发挥了重大作用,本文针对无人驾驶惯性导航进行简单介绍。
无人驾驶惯性导航有什么作用
  无人驾驶惯性导航是定位的神器
  惯性导航系统(INS)是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面,还可以在水下。这项最早应用于军事领域的技术,一开始是用来为火箭导航的。由陀螺仪、加速度传感器等传感器组成的惯性传感器(IMU),是检测加速度与旋转运动的高频传感器类型。通过对惯性传感器数据进行处理后,我们可以实时得出车辆的位移与转动信息。但惯性传感器自身也有偏差与噪音等问题影响结果。
  实现导航的主要技术,是如今在现实生活中已经广泛应用的GPS技术。由于GPS技术所具有的全球性、全天候、无积累误差、自动测量的特点,在无人车中同样可以利用GPS进行定位、导航。
  由于应用背景的特殊,无人驾驶汽车对GPS定位精度、抗干扰性提出了特殊要求。据了解,在无人车行驶时,GPS导航系统要不间断地对无人车进行定位。在这个过程中,无人车GPS导航系统要求GPS定位误差不超过一个车道宽度。
  大幅提升GPS测量精度的是差分GPS测量技术。相比传统的GPS技术,差分GPS测量会在一个测站对两个目标的观测量、两个测站对一个目标的观测量或一个测站对一个目标的两次观测量之间进行求差,目的在于消去公共的误差源,包括电离层和对流层效应等。
  差分GPS测量技术为无人驾驶车GPS自主导航系统的实现提供了必要的技术支持,特别是CORS基站网的广泛建立,用户实现了大范围内的实时高精度差分,使导航误差成功缩减至小于车道宽度,无人车可通过高清相机、激光雷达对交通标志线的识别和马路道牙的检测,使无人车行驶时保持在车道内。
  无人驾驶汽车对GPS定位精度、抗干扰性提出了特殊要求。在无人车行驶时,GPS导航系统要不间断地对无人车进行定位。在这个过程中,无人车GPS导航系统要求GPS定位误差不超过一个车道宽度
  无人驾驶惯性导航与GPS协作定位,将会大幅度提高载体的测量精度,虽然核心问题已经解决,但是在实际环境应用中,还要考虑行驶中的各种条件,比如两车的距离等,随着技术的进步与更新,相信这些问题会解决。