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捷联惯性导航系统算法包含哪些重点内容

作者:admin  更新时间:2017-11-21
       捷联惯性导航系统是将惯导器件固定在载体上,用来测量载体导航坐标系的信息。目前捷联惯性导航系统替代了大部分平台式惯性导航系统,在精度、性能、成本、重量、算法等方面都有较好的表现,本文主要讲解算法这部分。
捷联惯性导航系统算法包含哪些重点内容
  捷联惯性导航系统算法的定义
  捷联惯性系统算法是指从惯性仪表的输出到给出需要的导航和控制信息所必须进行的全部计算问厦的计算方法。
  捷联惯性导航系统算法的核心
  1、系统的初始化,给定载体的初始位置和初始道度等初始信息,数学平台的初始对准,惯性仪表的校准。
  2、惯性仪表的误差补偿,依据惯性仪表已建立的误差模型和标定结果,通过计算机程序实现仪表的校准和补偿。
  3、姿态矩阵的计算,给出载体的姿态和为导航计算提供必要的数据。姿态矩阵的算法主要有欧拉角法、方向余弦法、四元数法和等效旋转矢量化等。
  4、导航计算,将加道度的输出变换到导航坐标系,计算出戴体的速度、位置、姿态等导航参数。
  5、导航和控制信息提取,包括载体的姿态信息、载体的角速度和加速度等信息。
  最后,随着电子技术、算法计算能力的提升,为捷联惯性导航的飞速发展提供了有利条件。相信在未来会出现体积更小、重量更轻、精度更高的惯性导航。