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互联网——高动态高精度捷联惯导算法

作者:admin  更新时间:2017-08-25
摘要:捷联惯导系统的精度是导航的关键所在,传统的惯导算法时候惯性传感器更新速率限制,其精度和实时性在高动态下手的收到很大的影响。在传统捷联惯导算法上,建立统一的捷联惯导微积分方程式,比提出基于一次采样的捷联算法,大大降低了惯性器件采样频率对捷联解算周期的限制。此算法有效的满足高动态下捷联惯导算法的实时性、定位精度提高1倍,具有很高的工程应用价值.
 
再高速高动态特性的载体对于高精度捷联惯导解算的实时性和精度提出了更高的要求,捷联算法不但要考虑到圆锥误差、划船效应等误差的影响,也要考虑捷联解算周期对惯导精度和实时性的影响。
为了提高捷联解算的精度,目前广泛采用多子样算法:是一个捷联解算周期内多次采样陀螺仪和加速度输出。因此随着机载导航计算计运算能力的不断提高,捷联解算周期将受到对惯性器件采样速率选择的影响。在惯性期间的输出蔡昂速率一定的情况下,研究进一步提高导航精度且满足运算实时性要求的捷联算法已成为提高捷联算法的重要影响因素。
为建立统一的捷联姿态、速度、位置微分方程,在一个捷联解算周期采样一次陀螺、加速度输出的基础上,设计一种算法的捷联惯导算法,降低了惯性器件更新速率对捷联解算周期的限制,有效的提高了导航的精度和实时性,满足了高速高动态环境的需求。